2024 年 3 月到 2024 年 8 月期间，我和两名同学，一同参加了中国机器人及人工智能大赛，在近百支队伍中，我们小组以 37 秒的成绩排名第四，取得了无人协同系统一等奖的好成绩。
我在其中比赛中主要完成了两个方面的工作：
- 无人机时间最优轨迹规划算法设计与实现；
- 无人车视觉巡线逻辑开发与嵌入式部署。
无人机时间最优轨迹规划算法设计与实现
采用 Minimum Snap 轨迹优化框架，将无人机运动轨迹建模为分段多项式函数，以最小化轨迹加加速度（jerk）为目标函数。同时引入松弛变量，多阶段优化轨迹时间，构建并求解时间最优的轨迹优化问题。
无人车视觉巡线逻辑开发与嵌入式部署
基于 C++ OpenCV 获取并处理搭载相机的 RGB 图像，设计并实现了地面黑色轨迹线检测算法；编写了基于视觉反馈的闭环 PID 巡线控制逻辑，实时计算车辆与轨迹线的偏差并生成转向控制指令；将算法部署到树莓派嵌入式平台，实现无人车上电后完全自主启动、持续巡线运行。