2023 年 9 月到 2025 年 4 月期间，我跟随课题组参与了国家自然科学基金重大项目课题：复杂海况无人艇集群智能协同控制决策方法研究。

我在其中主要完成了两个方面的工作：

• 基于匈牙利算法的集群任务分配决策模块的设计与实现；
• 基于 Astar 和 B 样条的实时路径规划与航迹优化模块设计与实现。

基于匈牙利算法的集群任务分配决策模块的设计与实现

无人艇需要完成集结、驱离、围捕等编队，需求实现集群任务分配决策算法，快速分配无人艇和对应的目标点位。我将无人艇编队位置分配问题，抽象为了带权二分图最小权匹配问题，实现问题定义。

通过量化无人艇与各个目标点位的距离以及无人艇相互之间的干扰碰撞程 …

2023 年 9 月到 2025 年 3 月期间，我跟随课题组参与了国家重点研发计划项目：空地异构平台协同的室内导航与侦测。

我在其中主要完成了两个方面的工作：

• 规划模块下的自主状态机定义与开发；
• 局部地图构建与全局路径生成。

规划模块的自主状态机定义与开发

规划模块下主要包含几个关键的状态：起飞、路径规划、航迹执行、返航。我在这一部分的工作便是定义这些关键状态以及对应的切换逻辑。

由于规划模块运行的过程中，与环境探索、地图构建等内容均有关联，为了实现持续的状态跟踪与切换，使用了基于 ROS 的时间回调函数以持续执行状态机。

无人机在接收到探索模块发回的局部目标点后，状态机自主切换到路径规 …