2025 年 6 月到 2025 年 8 月期间，我在北京卓翼智能科技有限公司进行实习，岗位为决策规划算法实习生。
实习期间，我主要做了三方面的工作：
- 毫米波雷达感知模块驱动开发
- 无人机主动安全避障策略设计与实现
- 标准化无人机仿真验证平台构建
毫米波雷达感知模块驱动开发
公司针对无人机在复杂环境（如烟雾场景、雨天环境）存在环境感知的需求，而传统的激光雷达以及视觉定位和感知方案，并无法满足这类场景的有效应对。基于此，公司提出了毫米波雷达作为激光雷达辅助的感知策略方案，而国内暂时还没有企业售卖技术支持完善、技术文档丰富的相关产品。
从我接手毫米波雷达，在到形成一整套完整的技术方案和文档的过程中，在不到两周的时间内，我积极与对方工程师联系，并在有限的技术文档支持和广泛阅读代码的基础上，完成了毫米波雷达从如何连接使用、数据结构提取、时间补偿、坐标系转换、到最终的点云获得总体方案与文档撰写。并参与到后续的毫米波雷达 ROS 驱动开发过程中。
无人机主动安全避障策略设计与实现
实习期间，我参与了公司自主避障算法开发，针对新手在飞行无人机过程中的操作风险，设计并开发一套融合环境感知的主动安全控制模块。
该模块通过实时解析遥控器指令，并对传感器感知到的环境信息进行分析和提取。当察觉到用户操作存在风险，例如朝向障碍物飞行时，自动触发避障或者悬停指令，避免误操作造成无人机损毁，进而提高了无人机在复杂室内与室外环境下的飞行安全性。
标准化无人机仿真验证平台构建
公司在实习期间正在进行一项无人机探索算法的研发与实验，我参与了其中的仿真环境平台构建，通过提供标准化的仿真验证平台，用以和其他类似算法进行对比，以说明公司算法在探索有效性、实时性上的优势。
通过调研主流的无人机仿真平台环境，例如 Gazebo、Rotors 以及 FUEL 等方案，我基于 EPIC 搭建了一套模块化、可扩展的仿真环境，该平台提供统一控制接口与评估标准，高效支持公司探索算法的快速的迭代、性能测试与鲁棒性测试，提升算法研发效率。